第九课 完美的弧线(漂移)

学习目标:

1、 了解机器人差速原理 2、 理解圆以及圆的半径 3、 实现差速

学生器材：9797套装，9648套装 教师器材：共用学生器材 知识技能等级：

结构 ☆★ 编程 ☆★ 创新 ☆

本节任务：实现圆弧运动

要求：

1、 小车结构合理，方便实现差速运动 2、 运动的弧度能受控制 改进要求：

1、 实现快速转弯

2、 探索转弯的速度影响

评价标准：

评分中有６０％是动力传输完成程度来定的，4０％是根据创意和美观来定的。 储物盒子 Ａ＋：快速转弯 Ａ：能描述圆以及圆的半径 Ｂ：环绕运动，实现一个圆 Ｃ：具有差速控制结构 Ｄ：有转向结构 Ｆ：无法搭建 创意和美观 Ａ＋：最好 Ａ：卓越 Ｂ：好 Ｃ：一般 Ｄ：无特点 Ｆ：惨不忍睹 60分钟之内 所用时间 一、 新课引入

漂移就是利用驾驶员超高的技术让小车转一个圆弧。那你们有没有想过如何让车走出一个弧线来呢？ 让我们一起尝试一下，如果要转弯，小车的轮子有哪些运动规律？ 二、 原理分析

差速原理：利用两个马达之间的速度差，使小车发生转向运动。（问题：小车转弯时，支撑轮是打滑，还是主动转向？）

1) 一个马达停，另外一个马达运动。反之也一样。圆心就是停止的车轮

2) 两个马达的运动速度不一样，走的圆弧比较大，圆心在车体向中心的延长线 3) 两个马达运动方向相反

孩子们演示三种不同的转弯方式，感受腿（也就是机器人轮子）的运动规律

三、 程序实现：

本节程序要求实现差速运动，要改变两个马达的运动速度与方向。有两种实现的方法：

利用运动图标上的转向实现。优点：容易实现。缺点：马达控制困难，精度较低

同向差速

异相差速

四、 拓展

测试项目：完美的圆

要求：小车运动一个圆后，停止在出发点。在发车位置设置一个障碍，触碰到障碍为完成 解决方案：调整马达之间的差速；可以固定支撑轮位置，符合转弯的半径

介绍圆与圆心，圆的半径

测试项目：最快的转身

要求：行驶过程中，小车完成180度转弯，且时间最短 解决方案：调整马达之间的差速；小车支撑轮的设计

测试项目：最快的转身

要求：行驶过程中，小车完成90度转弯，且时间最短 解决方案：调整马达之间的差速；小车支撑轮的设计

五、 课堂记录 六、 教学反思