专利名称：一种新型具有实时性的船舶综合自动驾驶系统专利类型：发明专利
发明人：刘程,王代毅,沙烨峰,李铖申请号：CN201910386237.0申请日：20190509公开号：CN110161853A公开日：20190823
摘要：本发明提供一种新型具有实时性的船舶综合自动驾驶系统，包括以下步骤：建立船舶自动驾驶系统的控制器设计模型，获取控制系统；将传统船舶航向跟踪控制问题转化为考虑能量消耗与控制性能相结合的优化控制问题，在具有执行器约束即舵机饱和下利用滚动优化原理设计具有鲁棒性的预测控制器；求解具有执行器约束的最优控制舵角命令，从而得到所述船舶综合自动驾驶系统。本发明在传统的MPC(模型预测控制)算法的基础上结合了RNN(递归神经网络)来对控制过程进行优化。在保证系统具有实时性的基础上，利用RNN强大的并行计算能力，快速求解具有执行器约束的最优控制舵角命令，减少控制过程中的计算时间,使自动舵能够对多变的海上环境做出更及时的反应。
申请人：大连海事大学
地址：116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
国籍：CN
代理机构：大连东方专利代理有限责任公司
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