专利名称：一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人专利类型：发明专利
发明人：熊友军,葛利刚,刘益彰,陈春玉,谢铮,庞建新申请号：CN201811629463.9申请日：20181228公开号：CN111377004A公开日：20200707
摘要：一种双足机器人步态控制方法以及双足机器人，包括以下步骤：获取六维力信息，并根据该六维力信息判断双足机器人的支撑状态；根据该六维力信息，计算双足机器人每个足部的ZMP位置；根据支撑状态以及本体姿态误差设定每个足部的ZMP期望值；根据该ZMP位置和ZMP位置变化率以及该ZMP期望值以及该ZMP期望值的变化率确定该双足机器人每个足部的踝关节补偿角度；根据该踝关节补偿角，实时跟踪调整双足机器人当前的踝关节角度；以设定频率循环以上步骤直至在不同支撑状态中完成姿态控制或踝关节柔顺。
申请人：深圳市优必选科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
国籍：CN
代理机构：深圳中细软知识产权代理有限公司
代理人：仉玉新
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