16岁自愿发生性行为不犯法。只要女孩年满十四周岁且自愿的，就不犯法。为了保护少年儿童，我国刑法规定，只要与不满十四周岁女孩发生性关系，不管是否自愿，都是强奸罪论处。
法律依据：《刑法》第二百三十六条 以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑。奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。强奸妇女、奸淫幼女，有下列情形之一的，处十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑：
(一)强奸妇女、奸淫幼女情节恶劣的；
(二)强奸妇女、奸淫幼女多人的；
(三)在公共场所当众强奸妇女的；
(四)二人以上轮奸的；
(五)致使被害人重伤、死亡或者造成其他严重后果的。
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