世界上第一批真正实用型的自行车出现于19世纪初。1817年,德国人德莱斯在法国巴黎发明了带车把的木制两轮自行车。自行车问世后迅速成为当时欧洲人青睐的交通工具。19世纪一些欧洲人也构思出了一些理想的自行车图。自行车发明的早期阶段,人们认为越大的轮子行驶的速度越快,两名男子骑着一辆车轮几乎为一人高的自行车。在自行车的发明阶段,有些人并没有把自行车的两个轮子设计成前后放置,而是把两个轮子做成了左右放置,这种自行车的外形有些类似轮椅。
18世纪末,法国人西夫拉克发明了最早的自行车。这辆最早的自行车是木制的,它的结构比较简单,既没有驱动装置,也没有转向装置,骑车人靠双脚用力蹬地前行,改变方向时也只能下车搬动车子。即使这样,当西夫拉克骑着这辆自行车到公园兜风时,在场的人也都颇为惊异和赞叹。